种符合划分差分滤波器的组合导航方案。
其中效果最好的是基于Huber一阶划分差分滤波器的组合导航方案。自适应Huber一阶除差滤波器和自适应Huber二阶除差滤波器。
采用预测状态估计误差协方差和测量噪声协方差Huber案例的函数来修改标准卡尔曼滤波器的成本函数。
具体来说，一阶划分差分滤波器是通过将最新的的误差协方差和测量噪声协方差嵌入到通用一阶除差滤波器中而得到的。
为了更具体地提高滤波器在显着偏差下的性能，在一阶划分差分滤波器中引入了自适应遗忘因子。
在此基础上推导出一阶除差滤波器。同样，产生了自适应Huber二阶除差滤波器。
（上述方案来自于《IionalJournalofAdaptivedSignalProg》，今年二月份的，具体第几期忘了，好几个月前看的。）
“如果阿美利肯搞全程直播的话，我们可以从他们的直播过程中看出一点端倪。”
SA丝毫不避讳借鉴NASA好的经验。
走别人走过的路，避免踩到坑里去。
“如果按照目前的进度，我们是有可能赶上下一次蓝星和火星之间的窗口期。”
也就是2029年登陆火星。
“还是时间不够，如果不着急慢慢来的话，先把月球基地打造好。
未来直接在月球发射火箭去火星就好了。”
“没办法即便是欧阳大佬，也没办法抵挡上面的意志。”
从月球去火星这个提议，很早之前就有了。
从SA公开接受采访时，认为这个方案很好的大佬有欧阳自远院士。
他不仅是华国科学院院士，还是华国探月工程的首席科学家，也就是刚刚上面提到的欧阳大佬。
这是专业最对口的院士的建议。
他在接受采访的时候大致意思是，月球引力小，从月球发射火箭去火星需要的能量只有蓝星的六分之一。同时月球和蓝星的距离近，运送物资很方便。
这是他在2022年接受采访时候的说法。
在2026年，华国有了自己的绕月空间站和月球基地后，内部关于在月球建造火箭发射基地。
后续直接从月球去火星的声音就没有断绝过。
大家都觉得这个方案可行，唯一的问题是建造时间需要很久。
从前期的项目论证到建造，再到发射，乐观估计五年以上十年以下。
不过从月球去火星的好处在于，不用管窗口期，只需要蓝星六分之一的能量，窗口期变得没有那么重要。
“我个人认为从月球去火星是最好的方案，盲目的去追求跟NASA在火星登陆上的攀比，其实没有多大实际意义。”
二人作为研发团队的中层人员，还接触不到魔脑。
因此他们对于登陆火星的急迫性认识不够到位。
“好了，差不多打住，上面有上面的考量。
而且又没说不做月球火箭发射基地。
现在不是两条腿并行么？
一边准备下一个窗口期的登陆火星发射事宜，一边在准备月球火箭发射基地的建造。”
“月球火箭发射基地？目前是做可行性报告还有制定方案，离真正要做还有很长的距离。”
“其实说不定没有你以为的那么久，我们完全可以直接利用月球的资源。
利用液氧和液氢的化学推进。”
关于燃料不足的问题，马斯克很早之前有提过设想。
就是靠着SpaceX的超低发射成本，发射可重复使用的航天器到指定轨道。
航天器里有多余的燃料，来给经过轨道的航天装置对接，并且添加燃料。
相当于太空中的加油站概念。
当该航天器的燃料用完后，它会返回蓝星，重新加满油之后回到指定轨道。
这也只有靠着超低成本的发射和可以重复使用的航天器才能做到。
当然离做到还有很多问题需要克服。
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